DESARROLLO DE UNA PLATAFORMA PARA SILLAS DE RUEDAS QUE AYUDEN A LA MOVILIDAD AUTÓNOMA DE ESTUDIANTES CON CAPACIDADES DIFERENTES

Resumen

El objetivo de este proyecto es implementar un sistema de control para fusión de sensores aplicado a la navegación y movilidad autónoma de una plataforma que transporte una silla de ruedas y ayude a estudiantes con capacidades diferentes o personas con algún tipo de dificultad a moverse dentro de las instalaciones del Instituto Tecnológico Superior de Teziutlán (ITST). Se optó por implementar un software llamado ROS (Robot Operating System), el cual es un Middleware, que funciona como un catálogo de Framework’s, para el desarrollo de software en robots, siendo una aplicación de tipo Open Source. El sistema se basa a partir de un robot diferencial, haciendo uso de una tarjeta raspberry pi 3b+ para la ejecución de la plataforma ROS, un microcontrolador Arduino, dos actuadores motorreductores, puente H, baterías tipo LIPO y para la navegación y edometría se hace uso de sensores magnéticos de efecto hall, sensores ultrasónicos, sensores infrarrojos de proximidad y un sensor laser RPLIDAR, para efectuar un mapeo del entorno, así como una cámara RGB para reconocimiento de patrones. El proyecto tiene un avance del 70%, el cual hasta el momento se tiene una navegación libre en interiores de los edificios del ITST (Roa, A., Marín, Hernández, Anaya y Roa, K., 2018).